門式起重機的發展與港口事業的發展息息相關，1890年，門式起重機在港口現出雛形，首次將固定式可旋轉臂架型起重機在窄碼頭的半門式上，此后，半門式起重機和門式起重機的發展同步進行。

門式起重機按門框結構可分為門式起重機和懸臂門式起重機。門式起重機又可分為全門式起重機即主梁無懸伸，小車在主跨度內進行以及半門式起重機，即支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定。懸臂門式起重機也分為兩種：雙懸臂門式起重機是最常見的一種結構形式，其結構的受力和場地面積的有效利用都是合理的。單懸臂門式起重機：這種結構形式往往是因場地的限制而被選用。

如今的門式起重機，一般從構造上可以分為兩部分，上部旋轉部分和下部運行部分。上部旋轉部分，在高大的門型低架上，相對于下部運行部分可實現全方位無死角旋轉。門架承受了起重機的自重和吊重，門式起重機之名正是由此門型座而來。

門式起重機有起升、回轉、變幅和運行機構。前三種機構在轉動部分上，每一周期都參加作業；運行機構在門式下部，用以調整起重機的工作位置。門式起重機大多采用水平變幅系統。

門式起重機，按用途可分為三類。第一類是裝卸用門式起重機：主要用于港口和露天堆料場，用抓斗或吊鉤裝卸。起重量一般不超過25噸。工作速度較高。第二類是造船用門式起重機：主要用于進行船體拼接等吊裝工作，故工作地點長在船臺、浮船塢現場。最大起重量可達300噸。起升速度可隨吊重輕重來進行相應調節。工作速度較低，作業生產率不高。第三類是建筑用門式起重機：主要用在水電站進行大壩澆灌、設備和預制件吊裝等。起重量和工作速度一般介于前兩類起重機之間。具有整機裝拆運輸性好、吊具下放深度大、能夠較好的適應臨時性工作的特點。